SRA100H/SRA133HL
概要
- 型號：SRA100H / SRA133HL
- 類型：電纜內(nèi)置型點焊機器人
- 關(guān)節(jié)數(shù)：6
電纜內(nèi)置中空手臂
在中空結(jié)構(gòu)的手臂中簡潔地安裝焊接電纜和軟管類；
- 避免電纜彈出后與周圍裝置干涉
- 通過手腕動作使電纜動作穩(wěn)定，提高可靠性
- 提高離線教示的精度
可進行包括焊接電纜在內(nèi)的模擬。
高速點焊動作
- 追求輕量，高剛性，高速控制技術(shù)，并使其不斷進化發(fā)展，實現(xiàn)高速點焊動作。
工作范圍
外形尺寸及動作范圍
SRA100H-01/SRA133HL-01
(*) 本產(chǎn)品的額定功率，規(guī)格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。
主體規(guī)格
| 機器人型號 | SRA100H-01 | SRA133HL-01 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 結(jié)構(gòu) | 關(guān)節(jié)型 | ||||
| 關(guān)節(jié)數(shù) | 6 | ||||
| 驅(qū)動方式 | AC伺服方式 | ||||
| 最大動作范圍 | 臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) | |
| J2 | 前后 | -1.40 ～ +1.05rad (-80° ～ +60°) | |||
| J3 | 上下 | -2.56 ～ +2.62rad (-146.5° ～ +150°) | -2.33 ～ +2.62rad (-133.4° ～ +150°) | ||
| 手腕 | J4 | 旋轉(zhuǎn)2 | ±3.66rad (±210°) | ||
| J5 | 彎曲 | ±2.18rad (±125°) | |||
| J6 | 旋轉(zhuǎn)1 | ±3.66rad (±210°) | |||
| 最大速度 | 臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
| J2 | 前后 | 2.00rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) | ||
| J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) | ||
| 手腕 | J4 | 旋轉(zhuǎn)2 | 3.66rad/s (210°/s) | ||
| J5 | 彎曲 | 3.05rad/s (175°/s) | |||
| J6 | 旋轉(zhuǎn)1 | 5.41rad/s (310°/s) | |||
| 可搬質(zhì)量 | 手腕部 | 100kg | 133kg | ||
| 第1手臂上 *1 | 20kg | ||||
| 手腕容許 靜負荷扭矩 | J4 | 旋轉(zhuǎn)2 | 830N·m | ||
| J5 | 彎曲 | 830N·m | |||
| J6 | 旋轉(zhuǎn)1 | 441N·m | |||
| 手腕容許 最大慣性力矩 *2 | J4 | 旋轉(zhuǎn)2 | 85.0kg·m2 | ||
| J5 | 彎曲 | 85.0kg·m2 | |||
| J6 | 旋轉(zhuǎn)1 | 45.0kg·m2 | |||
| 最大工作半徑 | 2,654mm | 2,951mm | |||
| 位置反復(fù)精度 *3 | ±0.1mm | ±0.15mm | |||
| 設(shè)置方法 | 地面安裝 | ||||
| 設(shè)置條件 | 周圍溫度 : 0～45°C *4 | ||||
| 主體質(zhì)量 | 1040kg | 1070kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
( * ) 第1軸～第6軸在控制畫面中分別顯示為J1～J6。
( * ) 不支持防爆。
(*1) 第1手臂上負荷根據(jù)安裝位置，手腕負荷重量會有變化。
(*2) 請注意手腕容許慣性力矩根據(jù)手腕負荷條件會有不同。
(*3) 依據(jù)JIS B 8432。
(*4) 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時，周圍溫度受到限制。
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